魏延最早显露锋芒是在跟随刘备入川作战的过程中。不管在对决张鲁还是刘璋大军过程中，魏延都立下了汗马功劳。因为魏延也开始被刘备所看重。刘备在汉中称王后，把国都定在了成都。所以汉中重镇就需要一个优秀的统帅去镇守。而且由于汉中的重要性。刘备选择的武将不仅需要能力超强，还需要对他刘备具有足够的忠诚。
魏延是坚定的北伐主义者，是刘备的坚定追随者，是诸葛亮的志同道合的合作者。诸葛亮也深知魏延北伐的信念是不会动摇的，但是在北伐的具体路线上两人是有严重分歧的。就在诸葛亮安定好后方，准备开始北伐的时候，魏延就提出用奇兵出子午谷，直取长安。遭到以谨慎著称的诸葛亮的反对，认为此计过于冒险。此后，每次北伐，魏延都请示诸葛亮让他单独统兵，效法韩信的例子，分兵攻取关中，最后与诸葛亮会师于潼关。
刘禅登基之时，其实魏延已经可以算是蜀汉境内第一武将。当时可以和魏延媲美的蜀汉武将也就只有赵云，可惜的赵云已老而魏延则正值壮年时期。诸葛亮北伐时期，魏延是诸葛亮手下最值得依靠的将军，也是蜀汉战功最卓著的将军。北伐期间，魏延曾经击败了曹魏悍将大破费瑶和郭淮。魏延也因为军功被提拔为征西大将军，晋封为南郑侯。南郑侯已经是"县侯"，级别已经非常高。诸葛亮北伐期间，每次魏延都想独自率领一支军队和诸葛亮会师于潼关。魏延还提出了著名的子午谷奇谋，此计未被诸葛亮采纳。
杨仪先是按照诸葛亮的安排，密不发丧。另一方面假借诸葛之名，让魏延断后，不明真相的魏延拒绝执行。被杨仪扣上了谋逆的帽子。但魏延就算到了这一步也没有投魏，而是上疏表明心计，但最终还是被杨仪诱杀后逃脱，又被杨仪追杀，且魏延并没有反击，可以看出此时的魏延还是对蜀汉忠心耿耿，就这样的戎马一生百余战为蜀国立下了汗马功劳的魏延，被本国的奸臣所害，含恨而终。
